Investigación en Modelado y Dirección de Control de Estabilidad de dirección a las cuatro ruedas Carretilla elevadora eléctrica

Resumen: carretilla elevadora eléctrica es un tipo de vehículo industrial que se utiliza para realizar la mecanización de la manipulación de materiales. Debido a su carga es relativamente pesado y el espacio de trabajo es relativamente estrecha, las características de la dirección de la carretilla elevadora son más altos que otros vehículos. cuatro ruedas de dirección (4tecnología WS) es la tecnología más eficaz activo de control del chasis para mejorar la estabilidad de manejo de las carretillas elevadoras y mejorar la seguridad de las carretillas elevadoras. En comparación con la carretilla elevadora del sistema de dirección tradicional, el sistema de dirección a las cuatro ruedas tiene las características de radio de giro pequeño y la operación flexible. El sistema de dirección a las cuatro ruedas basado en la tecnología de alambre controlado elimina la conexión mecánica entre el volante y el actuador de dirección en el sistema de dirección de la carretilla elevadora tradicional, con lo que deshacerse de la estructura mecánica y #39; S restricciones sobre las características de la dirección y mejora en gran medida el diseño de la carretilla elevadora. Flexibilidad. Este documento estudia principalmente la mejora de la estabilidad de la dirección de la carretilla elevadora cuatro ruedas de dirección bajo el método de control clásico. El trabajo de investigación principal de la tesis es como sigue: En primer lugar, este documento combina la TFC35carretilla elevadora eléctrica producida por una compañía para analizar y estudiar el principio y los componentes principales del sistema de dirección a las cuatro ruedas basado en la tecnología de cable de dirección. En segundo lugar, a través del análisis mecánico, se establece un cuatro ruedas modelo dinámico carretilla elevadora dirección a las cuatro grados de libertad en base a la dinámica del vehículo. La discusión se analizaron los factores que afectan la estabilidad de manejo de la carretilla elevadora. Luego, basándose en la cuatro ruedas de dirección modelo carretilla elevadora eléctrica de cuatro grados de libertad establecido, se presenta un método de control de las cuatro ruedas de dirección basada en la optimización enjambre de partículas PID, y la partícula enjambre optimización PID controlador diseñado para los cuatro ruedas se describe sistema de dirección. medidas específicas de diseño. Por último, bajo la plataforma Matlab / Simulink, basado en el modelo de la carretilla elevadora de cuatro grados de libertad en las cuatro ruedas de dirección establecido en el presente documento, tres clases de control del control de alimentación directa en las cuatro ruedas de dirección, control tradicional de dirección de la rueda trasera y enjambre de partículas optimización PID de control de dirección a las cuatro ruedas se llevan a cabo respectivamente. El experimento de simulación se lleva a cabo. Los resultados de simulación muestran que el método de control de la dirección en las cuatro ruedas optimización del control PID enjambre partícula tiene el mejor efecto de control integral y eficaz mejora la estabilidad de la dirección de la carretilla elevadora. Contraer 